🧲
Magnetometer
Heading reference
Δίνει absolute heading (north/south) μέσω του γεωμαγνητικού πεδίου. Διορθώνει το gyro drift.
UPDATED · 2026-05-06
🗺 Σάρωση Χώρου · Indoor Mapping (FREE)
Περπάτα σε άγνωστο χώρο (σπήλαιο, υπόγειο, σήραγγα) και η εφαρμογή χαρτογραφεί αυτόματα τη διαδρομή σου, εντοπίζει ανωμαλίες, και σου δείχνει τον δρόμο επιστροφής στην έξοδο — ΧΩΡΙΣ GPS και ΧΩΡΙΣ χρέωση tokens. 100% τοπικό (passive WiFi/BT scan + IMU dead-reckoning).
📡
Χωρίς GPS
Pure PDR με magnetometer + accelerometer + gyroscope fusion. Λειτουργεί υπογείως.
⏺
One-tap REC
Πάτα ⏺ button στο Room Scanner. Όλα γράφονται αυτόματα ως «Survey».
🧭
Back to Entrance
Reverse PDR path με βέλος + απόσταση μετράρω. Δεν χάνεσαι ποτέ.
Πώς γίνεται η σάρωση
Top-down view ενός υπόγειου χώρου με τοίχους + κρυφές ανωμαλίες. Πάτα ⏺ REC και δες το PDR walk να καταγράφει τη διαδρομή + να αποκαλύπτει METAL/VOID anomalies καθώς περπατάς.
Status IDLE
Path Length 0 m
Anomaly Pins 0
Duration 00:00
You (current position)
PDR path (1 Hz samples)
METAL anomaly
VOID anomaly
Breadcrumbs return arrow
Πώς δουλεύει το PDR
PDR (Pedestrian Dead Reckoning) συνδυάζει 3 sensors του τηλεφώνου σου σε real-time. Το αποτέλεσμα: ακριβής χαρτογράφηση χωρίς GPS.
📐
Accelerometer
Step detection
Ανιχνεύει peak/trough στο vertical axis (Az) με low-pass filter στα 2 Hz. Κάθε step = ~0.7m.
🌀
Gyroscope
Rotation rate
Ολοκληρώνει ταχύτητα περιστροφής για να υπολογίσει heading change. Drift fused με magnetometer.
🛰
GPS (αν υπάρχει)
Outdoor anchor
Όταν είσαι έξω και έχει σήμα, GPS γίνεται absolute reference για τη διαδρομή PDR. Underground: GPS = NaN, μόνο PDR.
4 βήματα Recording
01
⏺
Ξεκίνα Recording
Στο Room Scanner, πάτα ⏺ κόκκινο button πάνω δεξιά. Pulsing red dot + live banner εμφανίζεται με όνομα/χρόνο/samples/pins.
02
🚶
Περπάτα & Σάρωσε
PDR καταγράφει position/heading/velocity κάθε 1 sec. AI ευρήματα από AR Scanner γίνονται auto-pin με verdict + depth + confidence.
03
🎤
Φωνητικές Σημειώσεις
Long-press 🎤 button → μιλάς (έως 30s) → auto-transcription → auto-pin στο Survey ως anomaly με τη φωνητική σου περιγραφή.
04
💾
Auto-Save
Stop recording → το Survey αποθηκεύεται με id, όνομα, διάρκεια, διαδρομή, pins, σημειώσεις. Διαθέσιμο στο 📋 Σαρώσεις Χώρου list.
Πραγματικές εφαρμογές
🪨
Σπηλαιολογία
Χαρτογράφηση σπηλαίων με τοπολογία, εντοπισμός μεταλλικών εναποθέσεων, οδηγία επιστροφής στο φως.
🏺
Υπόγεια Αρχαιολογία
Καταγραφή crypts, βυζαντινών στοών, ρωμαϊκών cisterns. Με GPS lat/lon όπου διαθέσιμο.
🎯
Tactical Indoor Ops
Χαρτογράφηση clearing operations σε άγνωστο indoor space. Breadcrumbs για quick exit.
⛏
Mining Tunnels
Ασφαλής εξερεύνηση εγκαταλελειμμένων στοών μεταλλείων. Anomaly detection για μέταλλα/κενά.
🚑
Disaster Response
Search & rescue σε κατεστραμμένα κτίρια χωρίς ρεύμα/σήμα. PDR + breadcrumbs σώζει ζωές.
🔧
Utilities Survey
Χαρτογράφηση basement infrastructure (καλώδια, σωλήνες) με depth/position annotations.
Αλγόριθμοι
PDR Algorithm
Pedestrian Dead Reckoning fusion με 3 sensors. Step detection στα 2 Hz, heading drift correction κάθε step, position update στο 1 Hz.
step_detection: peak/trough on Az with low-pass 2 Hz
heading: gyro integration + magnetometer correction
position: dead-reckoning at 1 Hz, x/y in meters
Multi-Survey Merge (ICP)
Iterative Closest Point algorithm για combine multiple Surveys στον ίδιο χώρο. Auto-aligns με translation+rotation.
SessionMerger.icp(survey_a, survey_b) → translation+rotation
Treasure Probability (KDE)
Kernel Density Estimation πάνω σε όλα τα anomaly pins → heatmap πιθανότητας για aggregate hot-spots.
TreasureProbabilityAI.kdeMap(pins, σ=2m) → heatmap