🧲
Магнетометр
Опорный курс
Обеспечивает абсолютный курс (север/юг) через геомагнитное поле. Корректирует дрейф гироскопа.
ОБНОВЛЕНО · 2026-05-06
🗺 Пространственное сканирование · Внутреннее картирование (БЕСПЛАТНО)
Идите через неизвестное пространство (пещера, подвал, тоннель) и приложение автоматически картирует ваш путь, обнаруживает аномалии и показывает путь назад — БЕЗ GPS и БЕЗ списания токенов. 100% локально (пассивное WiFi/BT-сканирование + счисление пути IMU).
📡
GPS не нужен
Чистый PDR со слиянием магнетометра + акселерометра + гироскопа. Работает под землёй.
⏺
REC одним нажатием
Нажмите ⏺ в Пространственном сканере. Всё автосохраняется как «Съёмка».
🧭
Назад к входу
Обратный PDR-путь со стрелкой + счётчик расстояния. Никогда не заблудитесь.
Как работает сканирование
Вид сверху вниз на подземное пространство со стенами + скрытыми аномалиями. Нажмите ⏺ REC и наблюдайте, как PDR-ходьба записывает путь + выявляет аномалии METAL/VOID при движении.
Статус IDLE
Длина пути 0 m
Пины аномалий 0
Продолжительность 00:00
Вы (текущая позиция)
PDR-путь (отсчёты 1 Гц)
Аномалия METAL
Аномалия VOID
Стрелка возврата по хлебным крошкам
Как работает PDR
PDR (пешеходное счисление пути) объединяет 3 телефонных датчика в реальном времени. Результат: точное картирование без GPS.
📐
Акселерометр
Обнаружение шагов
Обнаруживает пик/впадину на вертикальной оси (Az) с фильтром нижних частот на 2 Гц. Каждый шаг ≈ 0,7 м.
🌀
Гироскоп
Угловая скорость
Интегрирует угловую скорость для вычисления изменения курса. Дрейф сливается с магнетометром.
🛰
GPS (при наличии)
Внешний якорь
На улице при наличии сигнала GPS становится абсолютным ориентиром для PDR-пути. Под землёй: GPS = NaN, только PDR.
4 шага записи
01
⏺
Начать запись
В Пространственном сканере нажмите красную кнопку ⏺ вверху справа. Мигающая красная точка + живой баннер показывает имя/время/отсчёты/пины.
02
🚶
Идти и сканировать
PDR захватывает позицию/курс/скорость каждую 1 сек. AI-находки из AR-сканера автоматически пинируются с вердиктом + глубиной + достоверностью.
03
🎤
Голосовые аннотации
Долгое нажатие кнопки 🎤 → говорите (до 30 с) → автотранскрипция → автопин в Съёмке как аномалия с вашим голосовым описанием.
04
💾
Автосохранение
Остановите запись → Съёмка сохраняется с id, именем, продолжительностью, путём, пинами, заметками. Доступна в списке 📋 Съёмок.
Реальные применения
🪨
Спелеология
Картирование пещер с топологией, обнаружение металлических месторождений, навигация к выходу на свет.
🏺
Подземная археология
Запись склепов, византийских коридоров, римских цистерн. С GPS lat/lon при наличии.
🎯
Тактические операции в помещениях
Картирование при зачистке неизвестного помещения. Хлебные крошки для быстрого выхода.
⛏
Горные тоннели
Безопасное исследование заброшенных шахт. Обнаружение аномалий металлов/пустот.
🚑
Ликвидация последствий катастроф
Поисково-спасательные операции в повреждённых зданиях без электричества/сигнала. PDR + хлебные крошки спасают жизни.
🔧
Обследование коммуникаций
Картирование подвальной инфраструктуры (кабели, трубы) с аннотациями глубины/позиции.
Алгоритмы
Алгоритм PDR
Слияние пешеходного счисления пути с 3 датчиками. Обнаружение шагов на 2 Гц, коррекция дрейфа курса на каждый шаг, обновление позиции на 1 Гц.
step_detection: peak/trough on Az with low-pass 2 Hz
heading: gyro integration + magnetometer correction
position: dead-reckoning at 1 Hz, x/y in meters
Слияние нескольких съёмок (ICP)
Алгоритм итерационных ближайших точек для объединения нескольких Съёмок в одном пространстве. Автовыравнивание с трансляцией+вращением.
SessionMerger.icp(survey_a, survey_b) → translation+rotation
Вероятность клада (KDE)
Ядерная оценка плотности по всем пинам аномалий → тепловая карта вероятности для агрегированных горячих точек.
TreasureProbabilityAI.kdeMap(pins, σ=2m) → heatmap