🧲
Magnétomètre
Référence cap
Cap absolu via champ magnétique terrestre.
NOUVEAU · 2026-05
🗺 Room Scanner · Survey System
Marchez dans un espace inconnu et l'app cartographie votre parcours, détecte les anomalies et vous montre le retour à l'entrée — SANS GPS.
📡
Sans GPS
PDR pur avec magnétomètre + accéléromètre + gyroscope.
⏺
REC en 1 tap
Bouton ⏺ dans Room Scanner. Sauvegarde auto comme "Survey".
🧭
Retour entrée
Parcours PDR inverse avec flèche + distance.
Comment fonctionne le scan
Vue top-down avec murs + anomalies cachées. Tap ⏺ REC et regardez le PDR enregistrer le parcours.
Status IDLE
Distance 0 m
Pins 0
Durée 00:00
Vous
Parcours PDR
METAL
VOID
Retour entrée
Comment fonctionne PDR
PDR combine 3 capteurs du téléphone en temps réel.
📐
Accéléromètre
Détection pas
Détecte pics/creux à 2 Hz. Chaque pas = ~0,7m.
🌀
Gyroscope
Vitesse rotation
Intègre vitesse angulaire pour changement de cap.
🛰
GPS (si dispo)
Ancre extérieure
Référence absolue à l'extérieur. Sous-sol: GPS=NaN.
4 étapes
01
⏺
Démarrer
Bouton ⏺ rouge en haut à droite. Bandeau live avec nom/temps/samples/pins.
02
🚶
Marcher & scanner
PDR capture position/cap/vitesse chaque sec. Cibles AI auto-pin.
03
🎤
Notes vocales
Long-press 🎤 → parler (max 30s) → transcription auto → auto-pin.
04
💾
Sauvegarde auto
Stop → Survey sauvegardé avec id/nom/parcours/pins/notes.
Applications réelles
🪨
Spéléologie
Cartographie grottes, détection dépôts métalliques.
🏺
Archéo souterraine
Cryptes, couloirs byzantins, citernes romaines.
🎯
Ops tactiques
Cartographie clearing operations indoor.
⛏
Tunnels miniers
Exploration sécurisée puits abandonnés.
🚑
Catastrophe
Search & rescue bâtiments sans courant.
🔧
Utilities
Câbles, tuyaux en sous-sol avec profondeur.
Algorithmes
Algo PDR
Fusion 3 capteurs. Step detection 2 Hz, position update 1 Hz.
step_detection: peak/trough on Az with low-pass 2 Hz
heading: gyro integration + magnetometer correction
position: dead-reckoning at 1 Hz, x/y in meters
Multi-Survey Merge (ICP)
Iterative Closest Point pour fusionner Surveys.
SessionMerger.icp(survey_a, survey_b) → translation+rotation
Probabilité (KDE)
Kernel Density Estimation pour heatmap aggregate.
TreasureProbabilityAI.kdeMap(pins, σ=2m) → heatmap